كان إنشاء الدرك في موريتانيا موضع مجهود طويل وشاق، وخلال سنوات عديدة ظلت المهام الموكلة إلى الدرك تقتصر على الشرطة الإدارية حيث تمارس من قبل حرس الدوائر الجهويين الذين رأوا النور يوم 10 يونيو 1899 و قد حل محلهم حرس الدوائر الإقليميون في 21 أكتوبر 1910 ثم قوم الوطن (GOUMIERS) في عام 1916 . ويمكن القول بأن الدرك الموريتاني قد عاش فترتين مختلفتين:

 - فترة تجريبية من عام 1885 إلى عام 1940 .

- فترة تحول عام 1940 إلى اليوم .

وإذاكان إنشاء أول فرقة من الدرك على التراب الوطني 1948، فإن أول تكوين  للدركيين المساعدين الموريتانيين لم يبدأ إلا 1959  في مدينة روصو.

أنشىء الدرك يوم 6 نفمبر 1961 على أساس نواة من الدرك الفرنسي، إذ كان عدد أفراده أنذاك 50 فردا، وتم تأسيسه كهيئة بمقتضى القانون 62-121 الصادر بتاريخ 18 يونيو 1962 وكان وقتها يتشكل من سرية واحدة وإثنتي عشرة فرقة فقط لضمان الرقابة على التراب الوطني.

بدأ التدريب الأول للتلاميذ الدركيين يوم 15 دجمبر 1961 وشمل 15 تلميذا أربعة منهم عسكريون سابقون وجرى التدريب في روصو التي كانت تحتضن مركز التكوين الوحيد الموجود آنذاك وسرعان ما تم إنشاء سرية المرافقات والأمن في انواكشوط المكلفة بمرافقة وأمن رئيس الجمهورية والشخصيات السامية الوطنية والأجنبية.

وفي سبتمبر 1962 باشر عشرة متدربين عائدين من تدريب في مدينة فرجيس الفرنسية قيادة بعض الفرق.

وخلال نفس الفترة تم تعيين أول ضابط في الدرك الموريتاني خريج مدرسة ضباط الدرك الفرنسي ، الملازم الأول فياه ولد المعيوف قائدا لكتيبة الشرق التى مقرها عيون العتروس وفي 21 دجمبر 1964 عين الضابط الموريتاني الملازم الأول الشيخ ولد بيده قائدا بالوكالة للدرك الموريتاني.